Entre ellos estaba el de construir una sacristía nueva para albergar los restos de algunos miembros de la familia.
No obstante, su obra maestra y por la que mejor se le conoce es «La Sagrada Forma», destinada a la Sacristía de El Escorial.
Pero además es un magnífico ejemplo de barroco ilusionista en el que, junto a la calidad de los retratos y el realismo de los detalles, destacan la verosimilitud del espacio representado, que parece prolongar visualmente el espacio real de la Sacristía.
Pero Miguel Ángel sentía y pensaba ante todo como escultor y, por este motivo, la nueva sacristía fue sometida a un tratamiento escultórico.
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