Aporta una nueva concepción de los volúmenes y una gran maestría en la plasmación del vigor y del movimiento.
Asimismo, demostró su maestría en todo tipo de creaciones (estatuas y relieves) y trabajó tanto el mármol como el bronce, e incluso la madera policromada.
Destaca en particular la maestría con que es tratada la figura del santo, tanto por la expresión de su rostro, como por la tensión que reflejan su tórax y piernas.
El naturalismo es especialmente notable en el grupo de la Visitación, en el que se refleja con maestría la diferencia de edad entre María y su prima Isabel.
En el Discóbolo capta con maestría el movimiento instantáneo en el momento en que el atleta está a punto de lanzar el disco.
En él se aprecia la característica luminosidad de su pintura y su maestría en la creación ilusoria de espacios ilimitados.
Poco después de su muerte, falleció también el rey, Felipe IV, y los nuevos retratistas de Carlos II, siendo grandes pintores, en especial Claudio Coello, no alcanzaron la maestría y genialidad de su antecesor.
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