El eje del esqueleto está constituido por un cráneo, que protege el cerebro y el cerebelo, y una columna vertebral, formada por una serie de huesos articulados llamados vértebras, que protegen la médula espinal.
En general, en el abdomen tienen pequeños apéndices articulados que les sirven para nadar y para llevar la puesta de huevos.
Estas herramientas están formadas por dos brazos articulados que permiten hacer fuerza en un punto de un material para sujetarlo, doblarlo o cortarlo.
Manipulador: mecanismo formado por elementos en serie, articulados entre sí, destinado a la sujeción y al desplazamiento de objetos.
Son apéndices alargados y articulados con función táctil.
Son los que tienen su sistema nervioso protegido por una columna vertebral, formada por unos huesos articulados llamados vértebras.
Tanto el cuerpo como los apéndices están formados por segmentos móviles, articulados entre sí.
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